En Valdemoro siempre ha habido Peña Atlética, pero por unos motivos u otros, estaban unos años en activo y después desaparecían hasta que se fundaba otra. Actualmente hay una sola Peña en activo que es la Peña Mauri.
Valdemoro es una ciudad que ha crecido mucho en los últimos años. Cuando se fundó la peña el 2 de mayo del 2002 Valdemoro tenía 34.000 habitantes, y ahora tiene 75 habitantes. La mayoría de socios de la peña son gente que se trasladó de Madrid durante ese período de tiempo. la peña ha servido como lugar de encuentro de los nuevos atléticos de Valdemoro, iniciándose una amistad que llega hasta el día de hoy.
El nombre de Mauri hace honor al único jugador de Valdemoro que jugó en el Atlético de Madrid, Mauricio Matías Bonías (Mauri), que formó parte de la plantilla de la temporada 47/48, y también a su hijo que lleva muchos años vinculado profesionalmente al Atleti, pasando de responsable de categorías inferiores, ojeador e informador técnico del Club. Actualmente la peña cuenta con 175 socios y Mauri hijo es el vicepresidente de la Peña.